田窪 朋仁 (タクボ トモヒト)

TAKUBO Tomohito

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職名

教授

研究室所在地

杉本キャンパス

ホームページ

http://www.kdel.info.eng.osaka-cu.ac.jp/

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 筑波大学 -  博士(工学)

研究分野 【 表示 / 非表示

ロボット工学, ロボット工学

研究キーワード 【 表示 / 非表示

ロボット

研究歴 【 表示 / 非表示

  • 屋外自律移動ロボットの開発

    (個人研究) 研究期間:

    2013年09月
    -
    現在

    研究課題キーワード:  自律移動、知能化、環境認識

  • 人の行動決定モデルに基づくエージェントを介した遠隔操作

    (個人研究) 研究期間:

    2011年04月
    -
    現在

    研究課題キーワード:  テレオペレーション、行動決定モデル、強化学習

  • 強化学習を用いた多脚ロボットの狭隘空間踏破に関する研究

    (国内共同研究) 研究期間:

    2009年04月
    -
    現在

    研究課題キーワード:  多脚ロボット、強化学習、インピーダンス制御

  • 履物型歩行補助装置に関する研究

    (国内共同研究) 研究期間:

    2009年03月
    -
    現在

    研究課題キーワード:  歩行補助

  • モデル予測制御を用いた多自由度移動ロボットの制御に関する研究

    (国内共同研究) 研究期間:

    2008年04月
    -
    現在

    研究課題キーワード:  モデル予測制御、移動ロボット、軌道生成

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担当教育概要 【 表示 / 非表示

  • 電気情報工学基礎演習A,プログラミング演習A, コンピュータシステム,ロボット工学の講義を受け持っている.電気情報工学基礎演習Aでは,組み立て式ブロック教材を利用した移動ロボットの製作と動作生成の基本を習得させるためのプログラムを行なっている.プログラミング演習Aでは,マイクロソフト社の開発環境を無料で利用できる環境を整備し,Visual Studioを利用したC言語のプログラミング基礎を習得させるカリキュラムを組んでいる.コンピュータシステムでは,パーソナルコンピュータの動作に欠かすことのできないハードと人間を繋ぐ最も基本的なインタフェースであるオペレーティングシステムの基礎を習得させるためのカリキュラムを組んでいる.ロボット工学では,多関節ロボットの運動に関する基礎知識とロボットの知能化に向けた応用に関する講義を行っている.

所属学協会 【 表示 / 非表示

  • 日本ロボット学会

  • 日本機械学会

  • 電子情報通信学会

委員歴等 【 表示 / 非表示

  • 2016年04月
    -
    2017年03月

    日本機械学会   ロボティクスメカトロニクス部門技術委員会幹事

  • 2019年03月
    -
    2020年03月

    関西電気3学会連合大会   プログラム委員

  • 2017年09月
    -
    2019年03月

    計測自動制御学会 SI2018実行委員会   プログラム副委員長

  • 2017年04月
    -
    現在

    つくばチャレンジ実行委員会   実行委員

  • 2017年04月
    -
    2019年03月

    電子情報通信学会   関西支部庶務幹事

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受賞歴 【 表示 / 非表示

  • 日本ロボット学会英文論文誌アドバンスドロボティクスベストペーパーアワード

    2013年  

  • 第13回建設ロボットシンポジウム優秀論文賞

    2012年  

  • SII2012 国際会議最優秀論文賞最終候補

    2012年  

  • 第8回ユビキタスロボット・環境知能化国際会議最優秀論文賞最終候補

    2011年  

  • First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science 最優秀賞

    2010年  

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現在の職務 【 表示 / 非表示

  • 大阪市立大学   工学研究科   電子情報系専攻   教授  

職務経歴 【 表示 / 非表示

  • 2003年
    -
    2011年

      大阪大学  

 

論文 【 表示 / 非表示

  • Collision Avoidance Using Contact Information with Multiple Objects by Multi-Leg Robot

    Tomohito Takubo, Keishi Kominami, Kenichi Ohara, Yasushi Mae, Tatsuo Arai

    Journal of Robotics and Mechatronics  28   5 - 16 2016年02月

  • 仮想インピーダンスモデルを用いた多脚ロボットの障害物回避手法

    田窪 朋仁, 塚本 健司, 小南 景士, 大原 賢一, 前 泰志, 新井 健生

    日本機械学会論文集  79 ( 797 ) 1 - 16 2013年01月

  • 高解像度NDTグリッドマップを用いた環境地図生成

    田窪 朋仁, 上撫 琢也, 大原 賢一, 前 泰志, 新井 健生

    日本機械学会論文集  78 ( 793 ) 3186 - 3201 2012年09月

  • Image Information Added Map Making Interface for Compensating Image Resolutio

    Shinya Kawakami,Tomohito Takubo,Kenichi Ohara,Yasushi Mae,Tatsuo Arai

    Journal of Robotics and Mechatronics  24 ( 3 ) 507 - 516 2012年06月

  • Omni-Directional Gait of Multi-Legged Robot on Rough Terrain by Following the Virtual Plane

    Kenji Kamikawa, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, Kenji Inoue, and Tatsuo Arai

    Journal of Robotics and Mechatronics  24 ( 1 ) 71 - 85 2012年02月

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その他記事(Misc) 【 表示 / 非表示

  • OpenCV を用いた画像処理コンポーネントの作成

    日本ロボット学会誌  28 ( 5 ) 570 - 573 2010年

  • Future Convenience Store Challenge に向けた移動マニピュレータの開発

    田窪 朋仁,松本 悠,内堀 佑希,上野 敦士

    計測と制御  57 ( 12 ) 905 - 908 2018年12月  [査読有り]  [依頼有り]

講演・口頭発表等 【 表示 / 非表示

  • 多脚移動ロボット操縦のためのARA*アルゴリズムによる脚配置計画

    小林 大気,田窪 朋仁,石田 剣一,内堀 佑希,上野 敦士

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月 

  • 全方向移動マニピュレータのワークスペース解析に基づく複数段の商品陳列作業

    松本 悠, 佐々木 徹, 田窪 朋仁, 上野 敦志

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月 

  • 人物認識のための撮影解像度を考慮したUAVの撮影計画手法"

    内堀 佑希, 田窪 朋仁, 上野 敦志, 蔡 凱, 宮本 龍介, 原 晋介

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2018)  2018年12月 

  • A Method for Detecting Werewolves in the Werewolf Game based on Messages from and about a Suspected Player

    Takeshi Okada, Atsushi Ueno, Tomohito Takubo

    Intelligent Systems Workshop 2018 (ISWS2018)  2018年12月 

  • An Evaluation of Web Article Similarity Based on User Comments

    Katsuyuki Shimoyama, Atsushi Ueno, Tomohito Takubo

    13th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2018)  2018年08月 

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その他研究活動(Works) 【 表示 / 非表示

  • World Robot Summit 2018 Future Convenience Store Challenge Preliminary Competition 2018

    その他 

    2018年10月
     
     
  • Future Convenience Store Contest 2017参加

    (仙台国際センター)

    その他 

    2017年12月
     
     

     概要を見る

    陳列・廃棄競技に参加.
    6位

  • つくばチャレンジ2017参加

    芸術活動 

    2017年11月
     
     

     概要を見る

    90m地点でリタイヤ.
    走行レポート.
    http://www.tsukubachallenge.jp/wordpress/wp-content/uploads/2017/11/1728_1_report_1105.pdf

  • つくばチャレンジ2016参加

    その他 

    2016年11月
     
     

     概要を見る

    2037m完走.マイルストーン3達成.
    走行結果レポート.
    http://www.tsukubachallenge.jp/wordpress/wp-content/uploads/2016/11/8.1608_report.pdf

  • つくばチャレンジ2015参加

    その他 

    2015年11月
     
     

     概要を見る

    1250m走行.マイルストーン2達成.
    走行レポート
    http://www.tsukubachallenge.jp/wordpress/wp-content/uploads/2015/11/1523_8th_report.pdf

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知的財産権 【 表示 / 非表示

  • 粒子検出センサ [特許]

    特許 公開番号: 2010190803

    発明(考案)者名: 新井健生,田窪朋仁

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    微小流路内を流れる粒子を個別に検出でき、かつ、微小流路内の複数の箇所で粒子を検出することができる粒子検出センサを提供する。

  • 微小流路内細胞検出小型センサ [特許]

    発明(考案)者名: 新井健生,國松禎明,田窪 朋仁,前泰志

     概要を見る

    流路を流れる細胞を死滅させることなく精度良く検出することができる細胞検出センサを提供する。

  • 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置 [特許]

    特許 第3099067号

    発明(考案)者名: 荒井裕彦, 谷江和雄,田窪朋仁

     概要を見る

    人とロボットが協調して重量物を搬送するための制御則に関する内容

科研費(文科省・学振)獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 腕脚統合型ロボットの抗重力環境下での最適歩行技術の開発

    若手研究(B) 代表者

    研究期間:

    2014年04月
    -
    2016年03月
     

  • 人の行動決定モデルに基づくエージェントを介した遠隔コミュニケーション

    若手研究(B) 代表者

    研究期間:

    2012年04月
    -
    2014年03月
     

  • 腕脚統合型ロボットの3次元環境作業移動

    科学技術研究費補助金 基盤研究(B) 分担者・その他

    研究期間:

    2006年04月
    -
    2009年03月
     

  • 細胞組織操作のスキルの解明と柔軟微小物体のマニピュレーションへの応用

    科学技術研究費補助金 特定領域研究 分担者・その他

    研究期間:

    2005年04月
    -
    2011年03月
     

その他資金獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 未来を創る新たなネットワーク基盤技術に関する研究開発

    制度名:  平成28年度「高度通信・放送研究開発委託研究」 (受託研究)  分担者・その他

    研究期間:

    2016年04月
    -
    2021年03月

  • インフラの維持監視のための自律移動ロボットシステムの開発

    制度名:  平成27年戦略的研究 (学内研究費)  代表者

    研究期間:

    2015年04月
    -
    2016年03月

  • 履物型パーソナルモビリティの開発

    制度名:  平成23年度若手研究費 (学内研究費)  代表者

    研究期間:

    2011年11月
     
     

  • 人の行動決定モデルに基づくエージェントを介した遠隔コミュニケーション

    制度名:  平成23年度特定研究奨励費 (学内研究費)  代表者

    研究期間:

    2011年11月
     
     

  • 脚型ロボットによる被災現場の隘路空間探索に関する研究

    制度名:  (財)関西エネルギー・リサイクル科学研究振興財団研究助成金 (受託研究)  代表者

    研究期間:

    2010年04月
    -
    2011年03月

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担当授業科目(学内) 【 表示 / 非表示

  • 情報処理工学特論I

    (2018年度)大学院 専門科目

  • ゼミナール

    (2018年度)大学院 専門科目

  • 特別演習(知識情報処理工学Ⅱ)

    (2018年度)大学院 専門科目

  • 特別演習(知識情報処理工学Ⅰ)

    (2018年度)大学院 専門科目

  • 情報システム概論

    (2018年度)大学院 専門科目

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その他教育活動 【 表示 / 非表示

  • 学部・研究科横断型教育プログラムへの貢献

    (2018年度)

     概要を見る

    博士課程教育リーディングプログラム 運営委員

  • 学部・研究科横断型教育プログラムへの貢献

    (2017年度)

     概要を見る

    博士課程教育リーディングプログラム 運営委員

 

社会貢献活動 【 表示 / 非表示

  • 専門家講座 身近になった情報通信技術 -測る、動かす 

    役割:講師

     対象:社会人・一般 

    2017年02月
     
     

    主催者・発行元: 大阪市立大学文化交流センター 

  • 近鉄文化サロン 大阪市立大学共催講座 「未来を変えるロボット技術」

    役割:講師

     対象:小学生, 中学生, 高校生, 社会人・一般 

    2016年12月
     
     

    主催者・発行元: 近鉄文化サロン 

  • 色々なロボットを動かしてみよう!

    (あべのハルカス近鉄本店まなぼスタジオ)

    役割:講師

     対象:社会人・一般, その他 

    2014年03月
     
     
  • 脚型のロボットで様々な環境を移動しよう!

    (夢ナビライブ:インテックス大阪)

    役割:講師

     対象:社会人・一般 

    2013年06月
     
     
  • ロボットの挑む未来~ロボットの動きはどのように実現される?~

    (近鉄文化サロン阿倍野)

    役割:講師

     対象:社会人・一般, その他 

    2013年06月
     
     

提供可能講座 【 表示 / 非表示

  • 脚を備える移動ロボットの未来

    形態:公開講座

    対象:中学生, 高校生, 社会人・一般

    内容:前半は模擬授業の形式でロボットの簡単な歴史と現在活躍している産業用ロボットについて紹介する.後半は,6本足の昆虫型ロボットや人型ロボットの動作の実演を行います.様々な研究者が今も取り組んでいる脚型のロボットについて紹介し,実際に触れてもらうことで,ロボットの仕組みを理解してもらう.また,ロボット技術は空想科学ではなく実世界の問題として取り扱われていることを知ってもらう.

    実際のロボットを触ったり,操縦したりして,ロボットの仕組みや働きを理解する.そして,このようなロボットたちが世の中でどのように役に立つかを一緒に考えることを目的とする.

 

交流可能研究 【 表示 / 非表示

  • 屋外自律移動ロボット

    研究テーマ概要:屋外の環境をレーザにより自動的に地図生成する技術と地図情報を使った自律的な移動を行うロボットに関する研究

    共同研究の希望:民間等他機関

    交流の種別:共同研究

    キーワード:自動化, 環境計測

     詳細を見る

    活用分野・応用方法等:自動運転,無人化技術,環境計測

  • 腕脚統合型ロボットの研究開発

    研究テーマ概要:腕脚統合機能をもった多脚ロボットの高機能制御,および,最適設計に関する研究/開発

    共同研究の希望:民間等他機関

    交流の種別:技術相談, 受託研究, 共同研究, 講演

    交流可能な時期・期間:2012

    キーワード:腕脚統合ロボット, 6脚ロボット, 多自由度ロボット, 予見制御, モデル予測制御ト, 強化学習

     詳細を見る

    活用分野・応用方法等:人の侵入が難しい場所への点検・探索応用,アミューズメント応用